AGV 機構設計實戰：如何精準選用底盤驅動與頂升馬達？

一台穩定且容易維護的 AGV，關鍵往往在於初期的「馬達選型」與「通訊架構」。

在安澤的實際輔導案例中，我們發現將底盤驅動與上方機構的馬達進行合理分工，能大幅減少後期的 Debug 時間。以下分享我們常建議的配置架構：

1. 底盤驅動輪：用 東方馬達BLVD 系列---解決低速抖動與空間限制

AGV 的底盤核心在於平順度與電池相容性。驅動輪我們通常強烈建議使用 BLVD 系列（直流無刷馬達）。

• 設計痛點：傳統馬達在低速（爬行對位時）容易產生頓挫，且體積過大難以塞入低底盤的 AMR/AGV。
• 技術解法：推薦採用 BLVD 系列（直流無刷馬達），體積大幅縮小，但在低速域的轉速控制極為平穩（速度變動率極低）。

此外，搭配高強度減速機，能輕鬆扛起數百公斤的負載，同時提供可靠的煞車鎖定，避免斜坡溜車。

2. 頂部輸送滾輪：用東方馬達 AZ 系列---省去 E-Stop 後的復歸惡夢

AGV 上方的輸送帶或滾輪，負責與機台交握（Handshake）上下料，位置記憶是稼動率的關鍵。

• 設計痛點：廠區最怕遇到急停（E-Stop）或意外斷電。傳統步進馬達復電後需要「回原點（Homing）」，但貨物已經在滾輪上，回原點的動作極易造成產品撞件或掉落。
• 技術解法：使用搭載 ABZO 編碼器的 AZ 系列（免電池絕對座標步進馬達）。它不需要電池就能記住當前絕對位置，復電後直接接續上一動，完全省去 Sensor 佈線跟回原點的時間。同時，多顆 AZ 馬達在網路通訊下的同步極佳，確保料盒平移不卡件。

3. 充電與對接機構：利用 Push-motion 取代氣壓缸

自動充電站的對接，或是需要夾取料件的機構，力道控制往往比位置控制更頭痛。

• 設計痛點：如果用傳統氣壓缸推動充電探針，力道難以精準數位化，容易把探針撞壞（探針耗損也是一筆維修成本）；如果用一般馬達硬推，又會引發過載（Alarm）。
• 技術解法：導入 AZ 系列的 推壓控制（Push-motion Control） 功能。工程師可以直接在參數中設定「%數的推力上限」，馬達走到定點後會自動轉為恆定推力壓合。這不僅能補償 AGV 停靠的位置誤差，更能數位化監控接觸壓力，完美取代維護成本高的氣壓元件。

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